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4/6/8軸智能驅(qū)動系統(tǒng)
產(chǎn)品編號：GBLX-XX-XXX-XXX

技術(shù)手冊

硬件特性

• Geo Brick 能夠使用直接PWM指令控制到8個軸
• Motorola DSP 56k 數(shù)字信號處理器
• Turbo PMAC2 CPU (用于運動學(xué)、開放伺服算法、NC應(yīng)用等) 
• 可通過USB2.0 和/或 以太網(wǎng)Ethernet TCP/IP (100 Base-T)與上位計算機通訊進行全面配置
• 能夠脫機獨立運行
• 用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
• 36位位置范圍(? 640億計數(shù)) 
• Small footprint 存儲空間
• 全面的連續(xù)溫度冷卻標準(不需要增加額外的風(fēng)扇) 
• 16 路輸入(可選擴展到32路)，兩組8路輸入具有獨立公共端的光電隔離和完全的保護
• 8 路熱熔斷保護輸出(可選擴展到16路)，每一路輸出是連續(xù)的0.5A @ 24VDC （靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
• 每一個軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應(yīng)輸入
• 每軸5個標志信號使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• 可選?10VDC模擬量輸入和輸出
• 可選兩路PWM輸出
• 可選雙端口RAM(需要使用NC軟件)
• 可選Modbus協(xié)議

放大器標準特性

• 4、6或8通道直接PWM輸入，來自控制器。
• 完整的4、6或8軸伺服伺服放大器，每軸輸出從5A連續(xù)/10A峰值到15A連續(xù)/30A峰值(僅限2個軸，每個驅(qū)動@15/30A)。
• 四針閉鎖連接器連接電機輸出和3相交流電源以及接地端。
• 通用交流輸入97-265 VAC，或直流工作從12VDC 到 340VDC。
• 完善的保護措施：過電壓，低電壓，散熱片和IGBT超溫，短路，過電流，輸入相缺失檢測，分路調(diào)節(jié)器過電流檢測。
• 兩個連接點用于分路調(diào)節(jié)電阻端(連接器形式為閉鎖式)。
• 集成總線電源包括分路調(diào)節(jié)器(需要GAR48或GAR78外部電阻)

放大器額定指標

輸出電流: 
• 5A 連續(xù), 10A 峰值 (2秒), RMS. 
• 8A 連續(xù), 16A 峰值 (2秒), RMS. 
• 15A 連續(xù), 30A 峰值 (2秒), RMS. 

輸出功率: 
• 5/10A 單元，額定1247W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms). 
• 8/16A 單元，額定1995W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms). 
• 15/30A 單元，額定3741W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms).

輸入電流: 
• 5/10A 4軸單元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 輸入. 
• 8/16A 4軸單元 21 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入. 
• 15/30A 2軸單元 20 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入.

軟件特性:

運動軌跡規(guī)劃

•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動運動； 
•  可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性

•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性

•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性 

•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  刀具半徑補償。

安全特性 

•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性

•  實時多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色

•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性

•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性

•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

軟件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    用于建立用戶操作接口的人機接口界面 (HMI) 軟件
 
•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC用于VB/C  的通訊工具及庫文件

選項

附加軸  

GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x52-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x82-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms)  峰值 (兩秒).
GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6軸. 輸出電流: 15 A(rms) 連續(xù), 30 A(rms) 峰值 (兩秒).
 
通訊選項 

GBLx-xx-xxx-xx0 - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM選項, 大小 8K x 16-位寬 (需要使用NC軟件)
GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通訊協(xié)議軟件選項
GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus聯(lián)合選項
 

處理器和固件選項  
GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24內(nèi)部存儲), 128Kx24 SRAM編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM 用戶數(shù)據(jù)存儲， 1Mx8 flash存儲 
GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 內(nèi)部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 擴展的512Kx24 SRAM 用戶數(shù)據(jù)存儲, 4Mx8 flash存儲
GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 內(nèi)部存儲), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM 用戶存儲, 1Mx8 flash存儲
GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24內(nèi)部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM c編譯/匯編程序存儲, 擴展的 512Kx24 SRAM 用戶數(shù)據(jù)存儲, 4Mx8 flash存儲
GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 內(nèi)部存儲), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM用戶數(shù)據(jù)存儲, 1Mx8 flash 存儲
GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24內(nèi)部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, expanded 512Kx24 SRAM 用戶數(shù)據(jù)存儲, 4Mx8 flash 存儲
 
軸接口選項  
GBLx-xx-x00-xxx - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-x02-xxx - 兩個第二編碼器輸入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8個編碼器和標志信號
GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6軸), 兩個第二編碼器輸入
GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 輸出選項用于通道7和8. 包括7和8軸的編碼器和標志信號
GBLx-xx-xP2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx
GBLx-xx-xW2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx
 
數(shù)字I/O選項
GBLx-xx-xxx-0xx - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-1xx - 附加數(shù)字I/O, 16個輸入和8個輸出, 0.5A@ 24VDC
 
模擬I/O選項  
GBLx-xx-xxx-x0x - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.

附件
數(shù)字I/O板  
ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24輸入/24輸出)

 
再生電阻  
GAR48 - 300W 48 OHM帶溫度保護的再生電阻
GAR78 - 300W 78 OHM帶溫度保護的再生電阻