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邁科訊  四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)   工業(yè)機(jī)器人

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選型指南： 1條 應(yīng)用案例： 0 條

安裝調(diào)試： 0 條 安裝調(diào)試： 0 條

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詳細(xì)介紹


簡(jiǎn)介 

    MTC-610/611 采用本公司與國(guó)外合作開(kāi)發(fā)的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量，實(shí)現(xiàn)四軸伺服定位及同動(dòng)控制。閉回路控制采用P控制法則，以-10V至10V之電壓信號(hào)驅(qū)動(dòng)速度型伺服驅(qū)動(dòng)器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制(MTC-610無(wú)此功能)；在脈波輸出控制時(shí)，亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點(diǎn)，包括了零點(diǎn)、上行程極限點(diǎn)及下行程極限點(diǎn)，另外尚有sevor on輸出點(diǎn)、Position Ready輸出點(diǎn)及Emergency Stop輸入點(diǎn)；在其它輸出入點(diǎn)部份，本卡使用遠(yuǎn)端省配線(xiàn)化IO設(shè)計(jì)，最大可擴(kuò)充至128點(diǎn)輸入點(diǎn)及128輸出點(diǎn)；此外本卡亦可選配使用差動(dòng)輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-410無(wú)此功能)。

硬件主要規(guī)格


  •      系統(tǒng)主頻：40M

  •      尺寸：100mm*185mm

  •      32位PCI 插槽

  •      6軸脈沖半閉環(huán)控制（MTC-610）或模擬量全閉環(huán)控制（MTC-611）

  •      最多12張卡控制

  •      脈沖量：210-15個(gè)脈沖

  •      脈沖頻率：25us-3350ms可編程（理論最大輸出10M）

  •      脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

  •      模擬量輸出： /—10V（MTC-611）

  •      16位錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（模擬量版本）

  •      19進(jìn)7出本地高速I(mǎi)O（2M采樣頻率）

  •      128進(jìn)/128出遠(yuǎn)端擴(kuò)展IO（50K采樣頻率），6通道16位D/A輸出（MTC-411），6通道12位A/D采集（500K采樣頻率）（選配）

  •      6軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計(jì)數(shù)），最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個(gè)Trigger signals

  •      計(jì)時(shí)器：24bits

  •      看門(mén)狗計(jì)時(shí)器：16 bits

  •      硬件中斷：83 interrupt source

  •      硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger


運(yùn)動(dòng)控制功能


  •      支持點(diǎn)位控制、直線(xiàn)插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ)，  螺旋線(xiàn)插補(bǔ)功能，等線(xiàn)速度或等角速度錐線(xiàn)插補(bǔ)功能

  •      跟隨刀功能

  •      插補(bǔ)方式:可選前加減速或后加減速方式

  •      高速軌跡連續(xù)插補(bǔ)，速度平滑化處理

  •      每軸手脈跟隨功能

  •      正反運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）

  •      緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動(dòng)延時(shí)功能

  •      反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能

  •      龍門(mén)結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動(dòng)控制功能

  •      位置比較輸出

  •      梯形/S形對(duì)稱(chēng)加減速曲線(xiàn)、用戶(hù)自定義加減速曲線(xiàn)

  •      客制化運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)規(guī)劃，適用于特殊的運(yùn)動(dòng)控制需要

  •      Group（群組）功能實(shí)現(xiàn)多軸同動(dòng)或不同動(dòng)的差異需求

  •      編碼器位置鎖存


軟件 

支持6軸驅(qū)動(dòng)函式庫(kù)(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ，XPE,CE，Win7，Linux

支援6軸運(yùn)動(dòng)控制函式庫(kù)(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux